Indices :

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

#define PERIODE_MS 50
#define CONSIGNE   100  /* Vitesse cible en ticks/s */
#define NB_CYCLES  15   /* Nombre de cycles simulés */

/* Vitesse simulée : elle suit la commande avec un retard d'inertie.
   Chaque cycle, la vitesse converge de 20% vers la commande. */
static int vitesse_sim = 0;

int calculer_vitesse(void)
{
    return vitesse_sim;
}

/* Simule l'effet de la commande sur la vitesse réelle du moteur */
static void simuler_moteur(int commande)
{
    /* La vitesse réelle converge lentement vers commande/2
       (modèle linéaire simplifié) */
    int vitesse_cible = commande / 2;
    vitesse_sim += (vitesse_cible - vitesse_sim) / 5;
}

int main(void)
{
    int commande = 128;

    printf("Cycle | Vitesse | Erreur | Commande\n");
    printf("------+---------+--------+---------\n");

    for (int cycle = 0; cycle < NB_CYCLES; cycle++) {
        int vitesse = calculer_vitesse();
        int erreur  = CONSIGNE - vitesse;
        commande   += erreur / 10;

        /* Limiter la commande entre 0 et 255 */
        if (commande > 255) {
            commande = 255;
        }
        if (commande < 0) {
            commande = 0;
        }

        printf("  %3d | %7d | %6d | %8d\n",
               cycle, vitesse, erreur, commande);

        simuler_moteur(commande);
        /* attente PERIODE_MS ms (simulée) */
    }

    return 0;
}

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