Indices :

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

/* Variables globales pour mémoriser le dernier état */
int16_t dernier_enc  = 0;
int64_t dernier_temps = 0;

/* Simule le temps système en ms (remplace k_uptime_get()) */
int64_t temps_courant_ms = 0;

int calculerVitesse(int16_t encodeur_actuel)
{
    int64_t temps_actuel = temps_courant_ms;

    int delta_enc   = encodeur_actuel - dernier_enc;
    int64_t delta_temps = temps_actuel - dernier_temps;

    dernier_enc   = encodeur_actuel;
    dernier_temps = temps_actuel;

    if (delta_temps > 0) {
        /* Vitesse en ticks par seconde */
        return (int)((delta_enc * 1000) / delta_temps);
    }
    return 0;
}

int main(void)
{
    /* Lecture initiale (t=0, enc=0) — initialise les variables */
    temps_courant_ms = 0;
    calculerVitesse(0);

    /* t=50 ms, encodeur à 5 ticks => 100 ticks/s */
    temps_courant_ms = 50;
    printf("t=50ms  enc=5   -> Vitesse: %d ticks/s\n",
           calculerVitesse(5));

    /* t=100 ms, encodeur à 12 ticks => 140 ticks/s */
    temps_courant_ms = 100;
    printf("t=100ms enc=12  -> Vitesse: %d ticks/s\n",
           calculerVitesse(12));

    /* t=150 ms, encodeur à 12 ticks (robot arrêté) => 0 ticks/s */
    temps_courant_ms = 150;
    printf("t=150ms enc=12  -> Vitesse: %d ticks/s\n",
           calculerVitesse(12));

    return 0;
}

Solution copiée dans l'éditeur.