Indices :

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

/* Temps simulé en ms (remplace k_uptime_get()).
   La boucle l'incrémente de 5 ms à chaque itération
   pour simuler k_msleep(5). */
int64_t temps_ms = 0;

/* Paramètres du LIDAR simulé */
int lidar_delai_ms = 0;   /* délai avant que le LIDAR réponde */
int lidar_distance = 0;   /* valeur à retourner si disponible */

/* Retourne 1 si le "LIDAR" est prêt (délai écoulé dans la sim) */
static int lidar_pret(void)
{
    return temps_ms >= lidar_delai_ms;
}

/* Sur le robot, lit vraiment le capteur via I2C.
   Ici retourne la valeur simulée. */
static int lire_distance(void)
{
    return lidar_distance;
}

int lire_distance_timeout(void)
{
    int64_t debut = temps_ms;

    while (!lidar_pret()) {
        if (temps_ms - debut > 100) {
            return -1;  /* Timeout */
        }
        temps_ms += 5;  /* simule k_msleep(5) */
    }

    return lire_distance();
}

int main(void)
{
    /* Test 1 : LIDAR répond en 40 ms */
    temps_ms       = 0;
    lidar_delai_ms = 40;
    lidar_distance = 750;
    int r1 = lire_distance_timeout();
    printf("Réponse en ~40 ms : %d mm (attendu 750)\n", r1);

    /* Test 2 : LIDAR ne répond jamais dans les 100 ms */
    temps_ms       = 0;
    lidar_delai_ms = 200;
    lidar_distance = 500;
    int r2 = lire_distance_timeout();
    printf("Timeout           : %d   (attendu -1)\n", r2);

    return 0;
}

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